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为什么看不懂啊。
有人的眼神看着看着，更是慢慢失了焦，就跟犯困了一样。
“先看这里，做问题分解，把三维空间的六自由度运动约束转化为离散时间序列下的状态转移矩阵。”
他在坐标系旁写下MILP也就是混合整数线性规划的标准形式：
min cᵀx
. A₁x≤ b₁
A₂(t)x + D(t)y(t)≥ d(t)
x∈ℝⁿ， y∈{0，1}ᵐ
“注意这里的时间切片策略，“虞教授在时间轴上标出200ms响应窗口，“把连续动态系统离散化为50ms步长的滚动时域控制框架，每个决策周期只求解未来3个时隙的局部优化问题。”
“采用空间时间解耦策略，Z轴按设备高度分5层，每层建立二维Delaunay三角剖分网络，通过层间跃迁代价矩阵实现降维。”
虞教授想到这里，转向周宇，问：“看懂了吗？”
周宇点点头，但虞教授没有再继续往下说。
“这里我说的很简单，但难度不小，苏力，你看懂了吗？”
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